Julian Horsey собрал этого симпатичного робота-паука на базе Arduino (контроллер Arduino Mega). В конструкции задействовано всего два электродвигателя, которые управляются релейными модулями H-bridge, что позволяет паучку двигаться вперед, назад или медленно поворачиваться за счет изменения направления вращения электромоторов. Управление - со смартфона через Bluetooth. Паук движется сходно с танком или роботом, маневрами которого можно управлять за счет разной скорости вращения двух его колес.

Для интересующихся деталями - дополнительная информация о том, как это сделано. Это не исчерпывающее руководство по сборке, оно получилось бы слишком объемным. Скорее - это набор идей и подсказок, оставляющий простор для творчества.

Шаг 4. Настройка смартфона

Управлять по Bluetooth очень просто. Чтобы посылать команды роботу, Julian Horsey пользовался программой Bluetooth Terminal Programm . Затем перешел на использование Arduino Bluetooth Controller . Вторая программа позволяет раскидать команды по клавишам, как в игровом пульте ДУ. Arduiono преобразует эти нажатия в соответствующие сигналы на выходе. Если вам требуется большая гибкость управления, можете попробовать MIT App Inventor system , но автор робота этого делать не пробовал.

Шаг 5. Все готово

Если кто-то из читателей решит повторить эту разработку и добъется успеха, присылайте нам в сайт фото или ссылку на Youtube с записью - что у вас получилось. Ну а если самостоятельная сборка робота пока что кажется вам слишком сложным делом, загляните на страничку " ", возможно присмотрите что-то, что вам приглянется и покажется посильным делом.

Искусство цифрового прототипирования сегодня как никогда доступно. Если раньше цикл от идеи до первой модели занимал несколько месяцев, то сейчас программное обеспечение позволяет сократить процесс до одного дня. Как нарисовать скетч с использованием графического планшета, создать цифровой прототип в программе 3D-моделирования, проанализировть прочность конструкции и напечатать результат на 3D-принтере - T&P публикуют подробную инструкцию, составленную с помощью экспертов Autodesk .

Современные технологии открывают перед конструкторами и инженерами удивительные возможности. В качестве одного из примеров можно привести технологию цифрового прототипирования - создание цифрового макета изделия, используемого для испытания его функций и формы, выявления каких-либо недостатков и проведения оптимизации. В этой модели заключено большое количество данных, касающихся концептуальной, механической, электрической составляющей продукта и т.д. Более того, все эти данные взаимосвязаны между собой - изменение какой-либо составляющей влечет за собой автоматическое изменение остальных частей цифрового прототипа. Все это позволяет ускорить сроки разработки изделия, сам процесс проектирования становится более удобным.

Чтобы немного прояснить картину, давайте рассмотрим небольшой пример создания проекта с применением программных средств, базирующихся на концепции цифрового прототипа. Предположим, нам необходимо разработать робота-паука, задачей которого является исследование окружающей местности: т.е. он должен уметь самостоятельно перемещаться, преодолевать препятствие, а также нести на себе устройство записи (видеокамеру). Всего за восемь часов мы сделаем эскиз, построим модель, сделаем динамическое моделирование и инженерный анализ, уделим внимание проводам, кабелям и визуализации.

Эскиз

Наш процесс начинается с этапа создания эскиза, на базе которого в дальнейшем будет проводиться построение 3D-модели. Здесь мы определили, как будет выглядеть наш робот: у него есть голова, 6 ног, снизу крепится камера и т.д. Для создания эскиза использовался SketchBook - довольно удобный инструмент для рисования как растровой, так и векторной графики, позиционирующийся как раз как средство для разработки концепции изделий. Его основное преимущество заключается в удобных инструментах «линейки» и «транспортира», с помощью которых становится очень удобно рисовать инженерные эскизы, изобилующие прямыми и строгими линиями. То есть вам даже не обязательно иметь планшет, вы можете нарисовать то, что задумали, при помощи лишь одной мыши (хотя, конечно, об удобстве в данном случае придется забыть).

Фрагменты создания эскиза робота

Далее, на основе выполненных эскизов можно приступать к созданию 3D-модели нашего изделия - в некотором роде «скелета» нашего цифрового прототипа, на базе которого будут в дальнейшем проводиться расчеты и оптимизация конструкции, создание технической документации, визуализация и т.д. Модели составных деталей мы выполнили в Inventor , используя твердотельное моделирование. Можно сказать, что построение той или иной детали начинается с рисования ее проекции (эскиза), с которой потом можно выполнить ряд определенных операций, к примеру «выдавить» (если у нас на эскизе был прямоугольник, то в итоге этой операции мы получим параллелепипед) или «повращать» относительно какой-либо оси (выполнив вращение «дольки» относительно соответствующей прямой, получим сферу). На этом список операций с эскизами, естественно, не заканчивается. Таким образом, мы получили три уникальные (неповторяющиеся) детали нашего робота: голова и две части ноги. В среде «Сборка» эти части были соединены воедино, а ноги паука размножены массивом до 6 штук. У человека с опытом работы в 3D-САПР данный этап каких-либо сложностей не вызовет, тем более, что в процессе работы не пришлось сталкиваться с построением каких-либо сложных элементов или с поверхностным моделированием. В итоге мы получили подвижную модель нашего робота, благодаря которой мы можем посмотреть, как будет осуществляться движение нашего робота, не задевают ли детали друг о друга и т.д.

Этапы создания модели на основе эскиза

Первое, что бросается в глаза - такой робот не сможет ходить. Просто для того, чтобы переместить его конечность, необходимы как минимум две детали, а не одна. Первая деталь должна поднимать ногу, а вторая - вращать. Возможно немного притянутый, но в то же время яркий пример того, как цифровое прототипирование позволяет избежать возможных ошибок при проектировании изделия. Тем не менее, целью данной инструкции не является попытка представить рабочий продукт, который уже завтра можно отправлять в производство. Скорее, хотелось бы осветить саму концепцию и некоторые возможности цифрового прототипирования, так что на перечисленных выше конструктивных особенностях мы заострять внимание не будем, а перейдем к следующему этапу.

Динамическое моделирование

Этот этап является по сути подготовительным перед конечно-элементным анализом. С механической точки зрения наш робот - совокупность механизмов различных типов, взаимодействующих между собой. И для того, чтобы определить стабильность их работы и провести последующую модернизацию конструкции, необходимо провести кинематический и динамический анализ механизмов. В данном случае мы рассмотрели циклический процесс подъема и опускания одной из ног робота. По заданным изначальным характеристикам (изменениям координат, скорости и действующей на механизм силы) с помощью модуля «Динамическое моделирование» можно получить интересующие нас параметры, увидеть, как они меняются во времени. В частности, возникающее в кинематической паре усилие. Основная сложность, которая возникает на данном этапе, - это переход от реальной модели к расчетной: необходимо правильно подобрать и настроить модель в программе, чтобы она как можно ближе соответствовала тому, что происходит с конструкцией в реальной среде. Все сводится к тому, чтобы провести ряд приближений и упрощений задачи, задать вид соединения элементов, правильно указать действующие силы и т.д.

Полученные на предыдущем этапе данные потребуются нам для проведения прочностного расчета, на основании которого можно определить, каким образом можно улучшить нашу конструкцию. К примеру, мы хотим повысить эффективность робота за счет уменьшения его веса. Чем легче его составляющие, тем меньше необходимо затратить энергии на выполнение того или иного действия. Убрать часть материала можно, естественно, до определенной меры - конечности нашего робота должны оставаться достаточно прочными, чтобы выполнять поставленные изначально задачи. К примеру, можно вырезать окно в нашей детали и укрепить ее затем пересекающимися балками. А определить оптимальные размеры этих конструктивных элементов как раз помогают расчетные системы автоматизированного проектирования, в частности Autodesk Simulation . Расчетные САПР основываются на решении огромных матриц, базирующихся на конечно-элементной модели и уравнениях, характерных для той или иной области (если мы имеем дело с задачей прочности - закон Гука, если же это гидрогазодинамика - уравнения Навье-Стокса и т.д.). На основании нескольких проведенных расчетов была предложена конструкция, представленная ниже. Как можно заметить, наш робот стал не только легче, но и красивее!

И это только один из примеров возможной оптимизации. Здесь все ограничивается вашим инженерным опытом, чутьем и воображением. Внесенные в геометрию детали изменения автоматически заносятся и в модель, и в чертежи, созданные на ее основании. Это очень удобно, и обычно не требуется никакого вмешательства со стороны пользователя в данный процесс.

Что касается сложностей, которые могут возникнуть на данном этапе, то они во многом схожи с динамическим моделированием: это переход от реальной задачи к расчетной модели. Необходимо обладать определенным опытом, чтобы понять, как правильно задать граничные условия, какие принять допущения в задаче и т.д.

Провода и кабели

Одним из заключительных этапов построения цифрового прототипа является работа с проводами в среде Inventor «Провода и кабели». Здесь мы создаем электрические компоненты, соединяем их между собой, настраиваем их параметры и осуществляем прокладку кабельной трассы. В результате мы получаем трехмерную монтажную схему, рассчитанные диаметры кабелей и длины проводов, а также ассоциативную документацию (таблицы длин проводов, таблицы подключений, перечни элементов и кабельных трасс).

Визуализация проекта

Заключительным этапом построения нашего цифрового прототипа является визуализация проекта. Здесь все относительно просто: экспортируем нашу модель в программу-рендер, указываем пару настроек и ждем полчаса, пока будет готово наше красивое изображение.

Примерно таким вот образом происходит создание цифрового прототипа. В зависимости от сложности разрабатываемого продукта, описанная выше схема может расширяться за счет дополнительных этапов, например, создания чертежной документации или оптимизации модели под 3D-печать.

Возможно, у читателя может возникнуть вопрос: разве концепция цифрового прототипа не была известна до этого? Ведь подобные САПР, способные справиться с вышеперечисленными задачами, существуют уже не один десяток лет. Так и есть, но далеко не многие программы способны хорошо обмениваться между собой информацией и адаптивно подстраиваться под ее изменение. То есть они обеспечивали только часть функциональных возможностей, необходимых для создания полного цифрового прототипа. Сейчас же эта технология стремительно развивается, что можно заметить на выпускаемой продукции многих программных вендоров, в частности Autodesk. Мы очень коротко рассмотрели небольшой пример демонстрационной работы, которая была выполнена буквально за пару часов. Конечно, более детальные и серьезные проекты требуют гораздо больше времени, но, тем не менее, на основании вышеизложенной информации можно сделать вывод, что использование цифрового прототипирования позволит сэкономить значительную часть времени, ресурсов и сил.

Текст: Евгений Тулубенский

Сделать робота своими руками имея необходимые материалы не так уж и сложно. В данной статье речь пойдет о том, как сделать робота паука из подручных средств. Робот паук не будет иметь моторчиков, он будет статичен и неподвижен. Передвигать его можно только с помощью рук. Но если есть желание, то можно будет самостоятельно поразмыслить над тем, как заставить робота двигаться.

Для создания робота паука из подручных средств понадобятся резисторы и конденсаторы для ног, чип для тела, подходящая деталь для брюшка, можно использовать катушку индуктивности от старого дисковода, диоды для глаз, паяльник.

Для начала с помощью куска проволоки нужно соединить чип и деталь предназначенную для брюшка (катушка индуктивности). Проволоку нужно аккуратно припаять к части брюшка и чипу. Пусть проволока будет длинной, так чтобы концы выступали за пределы чипа, что послужит челюстями паука. В конце проволоку можно будет укоротить, чтобы она была похожа на челюсти. Далее нужно сделать лапки паука, которыми послужат резисторы. На одном конце резистора делается петелька, лишняя часть обрезается. Из резисторов нужно сделать 8 ног, но можно и больше, по желанию.

Сделанные лапки нанизываем на штыри чипа и припаиваем в нужном положении. Для наглядности смотрите фото.

Затем, нужно обрезать проводки резисторов и сделать крючки так как показано на фото. Это нужно для создания следующих сегментов ног.

Взяв другие резисторы, снова на одном из концов делается петелька и нанизывается на крючек уже припаянных резисторов. Снова припаиваем в нужном положении.

Первого робота сделать своими руками имея необходимые материалы не так уж и сложно. В данной статье речь пойдет о том, как сделать робота паука из подручных средств. Робот паук не будет иметь моторчиков, он будет статичен и неподвижен. Передвигать его можно только с помощью рук. Но если есть желание, то можно будет самостоятельно поразмыслить над тем, как заставить робота двигаться.

Для создания робота паука из подручных средств понадобятся резисторы и конденсаторы для ног, чип для тела, подходящая деталь для брюшка, можно использовать катушку индуктивности от старого дисковода, диоды для глаз, паяльник.

Для начала с помощью куска проволоки нужно соединить чип и деталь предназначенную для брюшка (катушка индуктивности). Проволоку нужно аккуратно припаять к части брюшка и чипу. Пусть проволока будет длинной, так чтобы концы выступали за пределы чипа, что послужит челюстями паука. В конце проволоку можно будет укоротить, чтобы она была похожа на челюсти. Далее нужно сделать лапки паука, которыми послужат резисторы. На одном конце резистора делается петелька, лишняя часть обрезается. Из резисторов нужно сделать 8 ног, но можно и больше, по желанию.

Сделанные лапки нанизываем на штыри чипа и припаиваем в нужном положении. Для наглядности смотрите фото.

Затем, нужно обрезать проводки резисторов и сделать крючки так как показано на фото. Это нужно для создания следующих сегментов ног.

Взяв другие резисторы, снова на одном из концов делается петелька и нанизывается на крючок уже припаянных резисторов. Снова припаиваем в нужном положении.

Домашний паук Spike

Представляю вам моего домашнего паучка. Зовут его Спайк. Сделан мной с нуля где-то год назад.

Основа конструкции - алюминиевые профили. Кроме них собственно почти ничего и не используется. Еще из механики присутствуют пара пружин от автомобильных тормозных колодок и 16 одинаковых шестеренок Их пришлось заказывать на www.conrad.de стоило это порядка 300 рублей и в пересчете получилось по 10р за шестеренку. Везли где-то месяц. Механика показана на картинке внизу. Ходовая собрана всего на 2 моторах и управляется аналогично гусеничной. Характеристики получились довольно неплохие: тяга до 4 кг, грузоподъемность до 20 кг. Скорость получилась не самая быстрая: 0.3 м/с. Но это из-за медленных двигателей. Кстати потребление у них вполне скромное: 0.5А при полном ходу с дополнительным весом в 5 кг.

Теперь об электронике: Роботом рулит контроллер ATMEGA8535 . Для управления двигателями пока что используются реле. Но их скорости реакции вполне хватает. Из датчиков имеются усы и измеритель расстояния Sharp. Последний закреплен на роторе шагового двигателя и может смотреть по сторонам.

Собственно на этом пока что все и остановилось. Я сейчас работаю над другим роботом, он не такой большой и сложный с механической точки зрения, зато на нем легче испытывать новые алгоритмы. Как только придумаю ему имя - тоже расскажу о нем здесь.